Приложение и дизайн на сензорен екран в системата за управление на манипулатора
2023,09,12
1 система за управление на робота
1.1 Изисквания за контрол на системата
Задачата на манипулатора за управление е да изпрати детайла, обработен на лявата станция до дясната станция. Известно е, че детайлът, който трябва да се обработва, е непосредствено под първоначалната позиция на манипулатора. Манипулаторът има следните изисквания за контрол:
(1) Манипулаторът е в начална позиция, след натискане на бутона за стартиране, манипулаторът се придвижва надолу към детайла → затяга детайла → повдига детайла → се премества точно до следващата станция отгоре → се придвижва надолу към определената позиция → Поставя надолу Работата → се движи нагоре → преместете се наляво, за да се върнете към първоначалната позиция. Този процес се повтаря циклично.
(2) Ако манипулаторът натисне бутона за спиране по време на движението, манипулаторът няма да спре веднага, нито автоматично ще се нулира, но ще продължи да работи, докато не завърши текущата работа на цикъла и се върне в първоначалната позиция, а след това спира и не се движи отново. Ако бутонът за аварийно спиране е натиснат, манипулаторът спира в текущата позиция. След освобождаването на аварийната спирка натиснете бутона за нулиране, за да нулирате манипулатора и да спрете в началната позиция, за да изчакате операцията да се възобнови.
1.2 Системна хардуерна конфигурация
(1) Избор на системата за управление. Понастоящем има много видове PLC, внесени от чужбина и сглобени и разработени в Китай на вътрешния пазар. Следователно серията PLC има различни стандарти, различни функции и различни цени. Като се вземат предвид ефективността на разходите на PLC, възможността за адаптиране към натоварването и адаптивността на училищното преподаване, PACSystems Rx3i Series PLC продукти и QP Control 6 ″ TFT (IC754CXX06CXX) се сензорният екран. .Control Software приема Proficy Machine Edition 6.0 на интегрираната среда за разработка на GE, която интегрира изглед на профил (сензорен екран), логически разработчик-PLC (PLC/PAC програмиране), Logic Developer-PC (PC-базирана система за управление) в една среда за разработка. Програмиране и изпълнение на отстраняване на грешки) и разработчик на Profic Motion (програмиране на програмиране на движение) Интерфейс за програмиране, превключването на интерфейса за програмиране може да бъде реализирано чрез просто щракване на прилагане на теми в падащото меню на прозореца в лентата на менюто. Софтуерната платформа Proficy Me има отлична производителност на разнообразна хардуер. преносимост [3].
(2) Хардуерният състав на PLC система. Структурата на хардуерната структура на PLC системата включва главно: RX3I програмируем контролер CPU модул (IC695CPU310), 12-слот заден план (IC695CHS012), DC 24V модул за захранване с еднократна ширина (IC695PSD040), Ethernet Communication Module (IC695et Команден входен модул (IC694MDL655), 32-точков модул за управление на командата за управление (IC694MDL754) [4]. Неговата хардуерна структура е показана на фигура 2.
1.3 Дизайн на софтуера на системата
(1) Разпределение на адреса на системата. Според изискванията за управление на манипулатора има 4 сигнали за вход на бутони в тази система за управление, които съответно изпълняват функциите на старт, стоп, аварийно спиране и нулиране; Необходими са 4 сензори за откриване на позиция, които съответно изпълняват лявата граница, горната граница, долната граница и дясната граница. Битова функция; Има 5 изходни сигнала, които съответно изпълняват функциите за придвижване надолу, затягане, издигане, движение надясно и се движат наляво от манипулатора. Присвояването на I/O на системата е показано в таблица 1.
(2) Дизайнът на интерфейса на сензорния екран Man-Machine се състои от следните две части. Първата част: Мониторинг на дизайна на интерфейса. Сензорният екран на системата избира IC754VSL12CTD с резолюция 800 × 600 пиксела. Операционната система на сензорния екран е Microsoft Windows CE. NetFM, който се съхранява в 16MB флаш памет, се копира в динамична памет, когато се използва, а операционната система автоматично започва да работи след включване или рестартиране на сензорния екран. Тъй като GE е интегрирал софтуера за програмиране на бърз панел със сензорен екран със софтуер за профилни машини, всички интерфейсни продукти могат да използват един и същ софтуерен пакет за софтуерно програмиране, който включва богатство от инструменти като конфигурация, компоненти, рисуване и скриптове. , толкова сложен разработка на екрана за наблюдение може да бъде завършено за сравнително кратко време. След като завършите цялостното програмиране на производството и скрипта, изтеглете софтуера, компилиран в Proficy Machine Edition в PLC чрез комуникационния модул Ethernet на PLC чрез самозаписващ се, полудуплекс или пълен дуплекс порт на мрежовата карта на сензорния екран. В сензорния екран комуникацията с PLC и взаимодействието между човека-компютър се реализира едновременно. Екранът за наблюдение на сензорния екран на системата.
На екрана за наблюдение на манипулатора е изтеглена проста схематична схема на манипулатора и са проектирани четири бутона за въвеждане, четири индикатори за ограничен превключвател и два индикатора за скоби и освобождаване. Действията нагоре, надолу, ляво и дясно на манипулатора могат да бъдат контролирани от видимо на екрана. На екрана има и два показателя за състоянието, които представляват състоянието на манипулатора, работещ и спиращ. Когато манипулаторът е в състояние на бягане и спиране, те ще дадат съответни показания. Част II: Анимирана връзка на променливи. В тази система за управление, съответните бутони, индикаторните светлини и движението на манипулатора в снимката за наблюдение на сензорния екран са свързани с променливите в PLC, така че картината за мониторинг да може да бъде преместена според изискванията за действие. Бутоните на сензорния екран и индикаторните светлини на лимитния превключвател са свързани с програмата на диаграмата на стълбата през междинното реле, а четирите променливи на действието на нагоре, надолу, наляво и отдясно на манипулатора са свързани с изходно Съответната програма за скрипт осъзнава функцията за анимация. Анимационната връзка на бутона (вземете бутона за стартиране като пример) трябва да бъде конфигурирана чрез докосване и цвят; Анимационната връзка на индикаторната светлина трябва да бъде конфигурирана чрез програма за цвят и скрипт; Движението на рамото на робота трябва да бъде конфигурирано по програма, позиция и скрипт. Методът за конфигуриране взема за пример динамичната конфигурация на бутона за стартиране,
Програмата за скрипт на движещата се анимация на рамото на робота и промяната на състоянието на индикатора на сензора за позиция (приемането на рамото на робота се движи надолу и светлината на индикатора на сензора на долната граница като пример) е както следва:
Ако targetl.q00001> 0
Xiajiang: = Xiajiang+10
Endif
Ако Xiajiang> 50
Targetl.m00007: = 1
Endif
Ако targetl.q00003> 0
Targetl.m00007: = 0
Endif
(3) PLC софтуерно програмиране. Софтуерът на системата за управление приема Proficyme 6.0 Програмиране, Proficy ME 6.0 Софтуерът е инструмент за визуално разработка за програмиране на GE PLC под операционната система Windows, използването на логически разработчик-PLC може да се използва за разработване на програми за контрол на личен компютър и чрез Ethernet или сериен Порт към PLC.
2 Софтуер и хардуерно съвместно отстраняване на грешки на системата за управление
Чрез връзката (онлайн/офлайн) на интерфейса за програмиране на Proficy Machine Edition, установете връзката между компютъра и PAC и го изтеглете и обърнете превключвателя на циферблата на CPU310 в изходна позиция на изпълнение, и наблюдавайте дали резултатът от работещия резултат от изхода на програмата е правилен. Ако дизайнът е правилен, завъртете превключвателя, за да стартирате I/O активиране. Щракнете с десния бутон върху целевия обект на сензорния екран, натиснете левия клавиш, за да изберете Изтегляне и стартиране от падащото меню, Изтеглете екрана за работа на сензорния екран и скрипт на сензорния екран, щракнете върху бутона за въвеждане на екрана, променете Екранът на програмата и мониторът, докато се покаже сензорният екран, за да наблюдава работата на манипулатора, докато процесът не отговаря на изискванията за управление на системата за управление.
3 Заключение
Дизайнът предлага да се приложи сензорният екран към системата за управление на PLC на манипулатора. Софтуерът и хардуерният дизайн на цялата система за управление и отстраняването на грешки в системата могат да реализират PLC контрола на манипулатора на сензорния екран и наистина да покажат работния процес на манипулатора като контролиран обект в системата за управление. Практическото приложение доказва, че дизайнът на системата е разумен и симулационният ефект е реалистичен, което е полезно за подобряване на способността за програмиране на PLC на студентите в индустриалния контрол и постигането на целта на обогатяването на опита на инженерната практика на студентите. Тя може да бъде повишена в преподаването в колеж и има силна практичност.
